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  • 1r ciclo Rotaciones

    Buenas tardes, alguien podría ayudarme con este problema.

    Sea un vector y una rotación . Sea también el vector transformado activamente por la rotación.

    (a) Obtener la relación vectorial entre
    (b) A partir de la relación obtenida, escribir la parametrización eje-ángulo de la matriz de rotación en función de los parámetros
    (c) Usando la relación , comprobar que ] es la matriz antisimetrica.


    (d) Obtener la siguiente parametrización de la matriz de rotación (fórmula de rotación de Rodrigues):

    (e) Obtener la siguiente forma exponencial de la matriz de rotación:

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