Otras carreras Lagrangiano del pendulo esferico con rozamiento no nulo

[rcarabaj]

Hola

Estoy teniendo problemas para formular las ecuaciones diferenciales en el tiempo del pendulo conico con rozamiento (lo que lo transforma en un pendulo esferico) partir de Lagrange. La idea es expresarlas en variables de estado porque de esta forma son apropiadas para la mayoria de los software de simulacion (ej. Matlab). Agradeceria mucho si me indican donde buscar, o si alguien tiene un apunte sobre el tema.

Un gran saludo.
Roberto