Hola Ulises. Me topé con tu blog (Introducción a cinemática III) y quisiera hacerte una observación. En la ecuación (16) haces una operación que no está definida para los vectores. Ya que no puedes dividir por un vector, la deducción de la ecuación que buscas la puedes hacer de la siguiente manera:

Partiendo de las ecuaciones



Multiplicando la segunda por y sustituyendo la primera se tiene



Saludos,