Saludos,
Tengo una duda que no consigo entender pese a haber consultado bastante documentación. En todos los estudios dan la cuestión "por supuesta" con lo cual me temo que lo mío es un error de concepto. A ver si alguien me puede ayudar.
Cuando queremos calcular las ecuaciones de movimiento giratorio de un solido rigido respecto a un eje, generalmente escogemos un eje solidario al cuerpo (sistema de coordenadas MOVIL), y que pase por sus ejes principales de inercia de forma que el tensor de inercia sea diagonal y constante. De esa forma derivar el momento angular respecto al tiempo resulta mas sencillo.
Para ello se utilizan las ecuaciones de Euler, que resultan de aplicar la ecuación de Poisson:

M = (dL/dt)_FIJO = (dL/dt)_MOVIL + w^L = (I·dw/dt)_MOVIL + w^(I·w)

Mi pregunta es, si el sistema movil está rotando con el cuerpo, ¿nó debería ser w_MOVIL=0 y por tanto (I.dw/dt)_MOVIL = 0 siempre?
Ya sé que no es así porque en todos los sitios parecen asumir que w_FIJO = w_MOVIL, pero no entiendo por qué.

¿Por qué se considera que el cuerpo ROTA con velocidad angular w respecto al sistema de coordenadas movil, si éste es solidario al cuerpo?

Gracias de antemano