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Estudiando las diferentes formas que hay para representar la actitud de un sólido rígido respecto a unos ejes de referencia, te encuentras con los cuaterniones. Los cuales me han llamado muchísimo la atención y no logro comprenderlos del todo, operar con ellos es relativamente fácil, pero sin embargo no acabo de entender del todo porque un giro de 0º sobre un eje cualquiera es diferente a uno de 360º, siendo el cuaternión del primero el 1 y el del segundo el -1. De la relación entre eje y ángulo de euler con los cuaterniones entiendo que necesariamente ha de salir eso, pero no acabo de comprender que es lo que quiere decir.
Investigando un poco más sobre el asunto, descubro que hay ciertos ejemplos reales que ponen de manifiesto que giros que sean múltiplos impares de 360º dan actitudes diferentes que giros múltiplos de 720º. Como es el caso del cinturón de Dirac, sin embargo, tampoco acabo de entender como se relaciona eso con los cuaterniones.
Se agradecería que alguien arrojara un poco de luz sobre el asunto.
Investigando un poco más sobre el asunto, descubro que hay ciertos ejemplos reales que ponen de manifiesto que giros que sean múltiplos impares de 360º dan actitudes diferentes que giros múltiplos de 720º. Como es el caso del cinturón de Dirac, sin embargo, tampoco acabo de entender como se relaciona eso con los cuaterniones.
Se agradecería que alguien arrojara un poco de luz sobre el asunto.