Escrito por Oriol
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Pueden resolverse problemas considerando ligaduras en forma no holónoma (funcion de velocidades y tiempo), en ese caso se utilizan los multiplicadores de lagrange para hallar las fuerzas de ligadura que actuan a lo largo de las coordenadas elegidas. Las ligaduras escritas en forma no holonoma no restan grados de libertad. La "j" en s = 3n - j corresponde a ligaduras holonomas, funciones solo de la coordenada y el tiempo.
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