1r ciclo Alguien reconoce esta ecuación? Rotación.

[carlosphy]

Haciendo los cálculos parece que es R= cos(theta)*I + (1-cos(theta))*n*n^t + sen(theta)*nxx pero no estoy seguro. Puede que la haya copiado mal. Sirve para calcular la matriz de rotación a partir del eje y el ángulo. El eje es el vector n que se pone como una matriz antisimétrica con diagonal 0 si no me equivoco.



Gracias!