1r ciclo esfera sobre cilindro

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Buenas, no llego a visualizar por donde se mueve la esfera dentro del cilindro y no veo las ecuaciones ni de T y V para plantear la langragiana ¿Podríais echarme una mano?.
Una esfera de radio ρ puede rodar sin deslizar sobre la superficie interior de un cilindro hueco de radio interno R. Obtén la lagrangiana, la ecuación de ligadura y las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Determina la frecuencia de las oscilaciones pequeñas.

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El enunciado es un poco ambiguo; no habla de las interacciones a las que está sujeto cada elemento. Pero si habla de oscilaciones pequeñas, la situación que mejor cuadra seria un cilindro fijo en horizontal y la esfera dentro de él, con $\rho < R$. Como una canica en un tubo horizontal. Si no estuviera horizontal, no habría oscilaciones sino una bajada (o caída).

Tendrás dos ligaduras: el hecho que la esfera siempre está sobre la superficie interna del cilindro, y la condición de no-deslizamiento.